MPU-6050 менен оптимизациялоо: орнотуу, калибрлөө жана тиркемелер
2024-04-25 9245

MPU-6050 Дүйнөдөгү биринчи Axis Gyroscope, 3-AXIS акселерометрин жана цералдык кыймыл процессорун (DMP) бириктирүүчү 3-AXISCOROMETER, 3-AXISCOROMENT программасын иштетүү компоненти болуп саналат.Аны колдонуунун максаты - X, Y жана z aces, андыктан цифраны, цифраны, цифраны, мисалы, бурчтуу бурч, бурчтуу бурч жана бурч.I2C интерфейси аркылуу MPU-6050 (6050) алты маалыматтын алты маалыматтарын окуйбуз.Позитивдүү иштетүүдөн кийин, тон, ролл жана жыпар жаакка эсептөөгө болот.Ченөө маанилери үчүн багыт берүүчү шилтеме катары, сиз төмөндөгү кол координаттар тутумунун принцибинин (башкача айтканда, оң бармагынын) принциби (бул оң бармагынын позитивдүү багытына) төмөндөгү сүрөттө көрсөтүлгөндөй, төмөндөгү сүрөттө көрсөтүлгөндөй,Оң, сөөмөйдүн сөөмөйү у огунун позитивдүү багытына, ал эми орто сөөмөй Z-огунун оң багытын көрсөтөт. Багыт).

Мпу-6050 менден турган I2C Сэнсор автобус менен, ТОЛТУРУУ 3-AXIS компасты түздөн-түз, толук түрдө 9 октук моонфузия менен камсыз кылуу үчүн түздөн-түз киргизүүнү ала алат.Ал курама гироскоптун жана шелсератордун убактысы ортосундагы карама-каршылыкты жок кылат жана көп компоненттик чечимдерге салыштырмалуу таңгактоочу мейкиндиктин ордун кыскартат.Үч огу магнетометрге туташканда, MPU-60x0 анын негизги I2C же SPI портуна толук 9 октук кыймылдын фестионун камсыз кылууга жөндөмдүү (SPI порту MPU-6000ге гана бар).

- AIS328DQTR

- ICM-20689

- MPU-3300

- MPU-6000

- MPU-6500

MPU-6050 өндүрүүчүсү TDK.ТДКнын эки уюштуруучусу, Доктор Йогоро Като жана Токи Пингей, Ферраны ойлоп табышты, алар Токио Денкикагаку Когё К.К. түзүштү.1935-жылы глобалдык электроника индустрия бренди катары ТДК электрондук чийки заттар жана электрондук компоненттер талааларында ар дайым үстөмдүк кылган позицияны ээлеген.ТДКнын комплекстүү жана инновациялык продукт портфоливи керамикалык портфолио, алюминий электриликтер, алюминий электролиттик кондикалары, фильм кондикаторлор, магниэлектрдик компоненттер, пьезоэлектрдик жана коргоо шаймандары, ошондой эле сенсорлор жана сенсордук системалар (мисалы, температура жана басымМындан тышкары, магниттик жана температуралар жана коңшуларга ж.б.Анын продукттун бренддери ТДК, ЭПОС, ВИСЕНТЕНЦИЯ, Микронас, Троника жана ТДК-Ламбда кирет.

Алардын арасында СК, Сда - МКАга туташкан IIC интерфейлери жана MPU-6050 бул IIC интерфейсти көзөмөлдөйт.IIC интерфейси, атап айтканда aux_cl жана aux_da бар.Бул интерфейс, мисалы, магниттик сенсорлор сыяктуу тышкы кул шаймандарын туташтыруу үчүн колдонсо болот.Vlogic - IO чыңалуусу.Бул PIN 1,8Vди колдой алат.Биз көбүнчө аны түздөн-түз VDDке туташтырабыз.AD0 - бул кул IIC интерфастын дарек контролдоо пин (MCUга туташкан).Бул PIN IIC дарегинин эң төмөнкү битин көзөмөлдөйт.Эгер ал GNDге туташса, MPU-6050 IIC дареги 0x68;Эгер ал VDD туташтырылган болсо, анда ал 0x69.Бул жердеги дарек маалымат берүүнүн эң төмөнкү бит камтылбасын (эң төмөнкү бит окуу жана жазуу операцияларын көрсөтүү үчүн колдонулат).Mwbalncedstc55, AD0 GNDге туташтырылган, ошондуктан MPU-6050 IIC дареги 0x68 (эң төмөнкү битти эске албаганда).

MPU-6050 STC15 менен байланышуу үчүн IIди колдонот, ошондуктан биз алгач Мпу-6050ке туташкан SDA жана SCL маалымат линиясын башташыбыз керек.

Бул кадам Мпу-6050-жылдагы бардык каттоолорду демейки маанилерине чейин калыбына келтирет, анда Энергияны башкаруу 1-бит7и (0x6b).Баштапкы абалга келтирилгенден кийин, 1-РЕЖолду реестр демейки маанисине (0x40) калыбына келтирилет жана кийинчерээк бул реестр 0x00гө чейин 0x00гө чейин коюлушу керек жана аны кадимки жумушчу мамлекетке киргизиши керек.

Ушул кадамда биз эки сенсордун (0x1b) аркылуу эки сенсордун (0x1b) жана ылдамдатуучу сенсор конфигурациялоо (0x1c) ылдамдатуучу сенсордун конфигурациялоо (0x1c).Адатта, биз Гироскоптун толук масштабдуу диапазонунда ± 20га чейин акцелометрдин толук масштабдуу диапазонунда, ± 2G үчүн толук масштабдуу диапазонду түздүк.

Бул жерде төмөнкү параметрлерди конфигурациялашыбыз керек: үзгүлтүккө учурап, I2x I2C интерфейсин өчүрүп, ФИФО ФИФО ФИТОСКОПТИН ТҮЗҮЛҮҮ САНЫН (DLPF) (DLPF) конфигурациялаңыз.Ушул бөлүмдө маалыматтарды окуу үчүн үзгүлтүккө учурабагандыктан, үзгүлтүккө учуроо функциясы өчүрүлүшү керек.Ошол эле учурда, биз башка тышкы сенсорлорду туташтыруу үчүн aux i2x интерфейсти колдонбой, биз бул интерфейсти жабыш керек.Бул функцияларды үзгүлтүккө учуруу жана 0x38) жана колдонуучунун контролдоо Реестри (0x6a).MPU-6050 ФИФО ФИФО ФИФО ФИФО ТӨМӨНДӨГҮ КОЛДОНУП КӨРСӨТКӨН, бирок биз аны ушул бөлүмдө колдоно элекпиз, ошондуктан FIFO каналдары жабылышыбыз керек.Бул FIFO аркылуу көзөмөлдөөгө болот (0x23).Демейки боюнча, бул реестрдин мааниси 0 (башкача айтканда, FIFO өчүрүлгөн), андыктан демейки маанини түздөн-түз колдоно алабыз.Гироскоптун үлгүлөрүнүн курсу тандоо ылдамдыгы менен бөлүштүрүлөт (0x19).Адатта, биз бул тандалма курсун 50-жылга белгилеп койдук. Санариптик аз өтүүчү чыпка (DLPF) конфигурациялоо (0x1a) аркылуу аяктайт.Жалпысынан айтканда, биз DLPF маалыматтарды тактыгын жана жооп ылдамдыгын тең салмактоо үчүн өткөрүү жөндөмүн жарымына чейин орнотобуз.

Системанын булагы булагы булак Электрондук регистрдин 1 (0x6b) Реестрине жараша, бул каттоонун эң төмөнкү үч биттери саат булактарын тандоону аныктайт.Демейки шартта, бул үч бит 0гө белгиленген, бул Система 8 мххц RC оскилляторун саат булагы катары колдонот дегенди билдирет.Бирок, саат тактыгын жогорулатуу үчүн, биз аны 1-ге белгилеп, X-Axis Gyroscope SLOCE булагы катары X-Axis Gyroscope Pll тандаңыз.Мындан тышкары, бурчтук ылдамдык сезимине жана ылдамдатууга сенсорду иштетүү, ошондой эле инициализация процессинин маанилүү кадамы.Эки операция тең электр энергетикасы аркылуу жүзөгө ашырылат (0x6c).Жөн гана тийиштүү сенсорду жандыруу үчүн, 0гө тиешелүү бит менен белгилеңиз.Жогорудагы кадамдарды аяктагандан кийин, MPU-6050 кадимки жумуш статусуна кириши мүмкүн.Атайын орнотулбагандардын тизмелери тутумдун дайындалышы демейки маанилерди кабыл алышат.

Сэнсорбу гироскопиялык эффектке байланыштуу алгачкы багытта параллелдүү бойдон кала турган гиро менен жабдылган.Ошондуктан, биз Ротациянын багытын жана бурчун баштапкы багытта четтетүүнү аныктоо менен эсептей алабыз.

Акселерометр сенсору - бул ылдамдыкты өлчөй ала турган шайман жана пьезоэлектриктин принцибинин негизинде иштейт.Ылдамдаштыруу учурунда сенсор массалык блокко колдонулган инерциялык күчтү өлчөйт, андан кийин Ньютондун экинчи мыйзамын колдонуп тездөө маанисин эсептейт.

DMP - бул Gyroscope жана акцельометрден сизческерден маалымат алуу үчүн, бул орнотулган калкы чыпкалоо алгоритми бар маалыматтарды иштеп чыгуу модулу.Бул функция перифериялык микропроцессордун жүгүн төмөндөтөт жана зарыгылыктуу чыпкалоо жана майдын оюн-зоок жараянынан оолак болот.

Кошумча маалыматтар:

Төрттерлерин: үнөмдыктар жөнөкөй SuperComex номерлери.Комплекстүү сандар реалдуу сандардан турат, ал жерде I ^ 2 = -1.

- оюнчуктар

- Телефон жана көчмө оюн

- кыймылга негизделген оюн контроллери

- BluRfree ™ Технология (видео / сүрөттү стабилдештирүү үчүн)

- Airsign ™ Технология (коопсуздук / аутентификация үчүн)

- InstantSture ™ IG ™ Gesture таануу

- ден-соолук, фитнес жана спорт үчүн кийүүчү сенсорлор

- кыймылга иштетилген оюн жана колдонмо алкагы

- MontonCommand ™ Технология (жаңсоо кыска кесилген)

- жайгашкан жердин негизинде кызматтар, кызыкчылык пункттары жана өлгөн эсептөө

- Интернет туташтырылган DTVS үчүн 3D алыскы башкаруу элементтери жана мыкты кутучаларды орнотуңуз, 3D чычкан

- Touchany There Technology ("Эч кандай" Колдонмо Control / Navigation үчүн

Мпу-6050 ызы-чууну азайтуунун төмөнкү жолдорун көрө алабыз.

Мпу-6050 акцелерометрди жана гироскопун калибрлөө сенсорлордун каталарын жана жаңылыштыгын жок кылышы мүмкүн, ошондуктан ызы-чуунун таасирин азайта алат.Калибрлөө процесси, адатта, эки этаптан турат: статикалык калибрлөө жана кыймыл калибрлөө.

MPU-6050 электр линиясына чыпка кондикаларын кошуу, электр энергиясын берүүнүн ызы-чууну сенсорго алып келиши мүмкүн.Мында, PCB макетинин жүрүшүндө Мпу-6050ди кийлигишүү булактарына, мисалы, жогорку жыштык сызыктары жана жогорку энергетикалык компоненттери сыяктуу мүмкүнчүлүктөрдүн мүмкүн болгон булактардан алыс болушубуз керек.

MPU-6050-жылдагы чийки маалыматтарды чогулткандан кийин, биз ызы-чуу жараткан тоскоолдуктарды жок кылуу үчүн баштапкы маалыматтарды алдын-ала иштетүү үчүн программалык чыпкалоону кошо алабыз.Көбүнчө колдонулган программалык камсыздоонун чыпкалоо ыкмалары, орто чыпкалоо, медиан чыпкалоо, калман чыпкалоо жана башкалар.

MPU-6050 Ички интегаралдык бир аз интегаралдык аз өтүүчү чыпка бар, аны кыскартуу жыштыгын аныктоо менен жогорку жыштык ызы-чуусун кыскартуу үчүн колдонсо болот.Тактап айтканда, мен санариптик чыпкадан чыпкалоо жыштыгын текшерүү үчүн, A / D тандалмадан келип чыккан жогорку жыштык ызы-чууну жоюу үчүн, санариптик чыпка менен кыскартуу жыштыгын белгилей алабыз.

MPU-6050 - алты огуча акселерометр жана гироскоп сэндулу объектилердин кыймылын жана мамилесин өлчөө үчүн колдонула турган.MPU-6050 боюнча колдонулган кыймыл траекториясын эсептөө төмөнкү кадамдар менен ишке ашат:

Биринчи кадам - ​​сенсор маалыматтарды окуу.Тийиштүү айдоочуларга жана китепкананын функцияларын колдонуп, MPU-6050 сенсорлордон акселерометр жана гроскопторду окушубуз керек.Бул маалыматтар, адатта, санарип форматында чыгарылат, ошондуктан айрым конверсия жана калибрлөө иштери, аларды физикалык бирдиктердеги өлчөө үчүн айландыруу үчүн талап кылынат.

Экинчи кадам - ​​тездетүүнү эсептөө.Биринчиден, ар бир огу боюнча объекттин ылдамдануусун алуу үчүн акселерометрден маалыматтарды иштеп чыгышыбыз керек.Кийинчерээк, ар бир огунда объекттин ылдамдыгын жана жылышын эсептөө үчүн, тездетүү маалыматтарын интеграциялоо керек.Эулердин методу же люптердин ыкмасы сыяктуу сандык интеграциялоо ыкмалары көбүнчө бул процессте көп учурда колдонулат, бул процессте колдонулат.

Үчүнчү кадам - ​​бурчтук ылдамдыгын эсептөө.Гироскоптун дайындарын колдонуп, ар бир огу боюнча объекулярдык ылдамдык эсептөөгө болот.Дагы бир жолу, бул маалыматтарды калибрлештирүү жана бурчтук ылдамдыгын чыныгы физикалык бирдиктерде алууга айландыруу керек.

Төртүнчү кадам - ​​айланууну эсептөө.Бурчтук ылдамдык жөнүндө маалыматтарын интеграциялоо менен, ар бир огу боюнча объекттин айлануу бурчу эсептөөгө болот.Бул Euler's Method ыкмасы же longe-kutta ыкмасы сыяктуу сандык интеграциялоо ыкмаларын колдонуу менен жасаса болот.

Бешинчи кадам - ​​маалыматтарды бириктирүү.Объекттин толук маанайын жана позицияны алуу үчүн актерерометрден жана гироскоптордон маалыматтарды айкалыштырабыз.Бул субориттик маанайды чечүүчү же эулердин бурчтуу оригиналын колдонуу сыяктуу алгоритмдерди колдонуу менен жасаса болот.

Алтынчы кадам - ​​натыйжаларды элестетүү.Эсептелген объект кыймылын 3D координаттар тутумундагы упайлардын топтомуна конверттеп, объектинин кыймылдуу индуциялык индуциялык индуциялык индуциялык индуциялык маалыматтарын колдонуп, аны вуционулаштыруу шаймандарын колдонуп көрсөтөбүз.

Алынган натыйжалар лифттин валынын өлчөмүн жана лифт өнөр жайынын жогорку деңгээлин талап кылган 1% дан аз жана ишенимдүүлүктүн жетиштүү тактыгын көрсөттү.

Ички MPU6050 Регистрлерди окуу үчүн, кожоюн башталгыч абалын жөнөтөт, андан кийин I2C кул дареги жана жазуу бит, андан кийин регистрация дарегин киргизет.

Ден-соолукту чыңдоо, фитнес-көз салуу шаймандары.Дрон жана төрт бурчтуу, MPU6050 позицияны көзөмөлдөө үчүн колдонулат.Роботикалык колу менен күрөшүүдө колдонулат.Кол жаңсоан үчүн башкаруу шаймандары.

MPU6050 IMU сенсорлору жабдыкка туташкан MPU-6050 сенсорунан маалыматтарды окуйт.Блок сенсордун балта менен ылдамдатуу, бурчтук курсунун жана температуранын температурасын жоготот.

Бул MPU6050'Board choard Processor, ал акселерометр жана гироскоптордон келген маалыматтарды айкалыштырган.DMP MPU6050 колдонуунун ачкычы жана кийинчерээк кеңири түшүндүрүлөт.Бардык микродроцессорлордун бардыгы чуркоо үчүн программалык камсыздоону талап кылышууда.